2022-2023 Slap Shot World Skills Standing: WORLD RANK 1!!

This VEX IQ has come to an end for us 6699B. Even though there is still a world championship coming up in May, we decided not to go because I have a test coming up that overlaps with the championship. Our last competition for this season is an online LRS(Live Remote Skills) competition in Taiwan.

In this competition, we managed to pull off 431 points with both skills challenges scores sum up. This made us the top in Taiwan, and also the first place in world skills standings. Initially, the highest score was 423 points, and two teams got tied for this score, one team is from China, while the other is also from our organization in Taiwan, team 6699Z.

Before the competition, the highest score that we have ever gotten in driver skills is 248 points, while our highest in autonomous skills is 242 points. Adding these two up contributed a score of 490 points, which is only 50 points away from the maximum possible score of 540 points.

Our average score in driver skills during practice is around 220-230 points, while the autonomous skill is about the same level. Our minimal goal was to get 430 points, which both needs to meet the requirement of 215 points.

The competition starts at 9am in the morning, and every team gets to choose their ideal time for the competition, the competition lasts for an hour. We chose to start at 11am, this way we can still practice after waking up.

We did the inspection the day before at night to check if our robot and our field is in good condition. We were super nervous during the 1 hour of competition. Even though we practiced nonstop beforehand, we still messed something up during driver skills.

I accidentally drove too fast while getting the blue dispenser, and 2 discs fell onto the ground. This is a serious mistake because 2 discs can deduct a maximum of 8 points from our total score. My brother, who is driving the final half of the match, also drove too fast and one disc flew out. Luckily, we still manage to get a decent 213 points, just 2 points away from our goal.

Our autonomous did very well unexpectedly, we didn't have to modify a large amount of code before it is actually stable. I guess our hard work surely paid off. We got the highest score of 218 points, and this got us first place in the worlds standing for now with 213+218=431 points.

This is very meaningful to us, not only we managed to take down first place, but we also proved to the world that the robot we made by ourselves has the power to rank number one. The proudest part of our robot would be the ability to complete all missions with autonomous skills since that was impossible for our robot in the previous seasons that we participated.

I hope the score can stay in place for a longer duration before it gets surpassed. I also uploaded two videos about this, one is showing the fifth-generation robot we used for this competition, and the other is showing the two skills matches that got us 431 points.

2022-2023 Slapshot VEX IQ Taiwan Open 全國賽國中組：巧思獎、技能挑戰賽第二名

這次參加這個賽季的最後一場實體比賽，也就是全國賽，總共有四十五支隊伍參賽，但只有六個獎項，八個隊伍可以晉級世界賽。這次我們成功拿到晉級世界賽的資格，但是過程真的不是很容易。

可以晉級世界賽的獎項有團隊挑戰賽第一名（兩隊）、第二名（兩隊），技能挑戰賽第一名，全能總冠軍，設計獎和巧思獎。如果有隊伍重複拿到獎項，則會從全國賽當天的技能挑戰賽排名來決定遞補隊伍，由於應該有很大的機會會有隊伍重複拿獎，所以技能挑戰賽的排名是非常重要的。

這次我們是透過巧思獎得到晉級世界賽的資格，其實就算沒有拿到巧思獎，透過遞補我們也是可以用技能挑戰賽第二名獲得世界賽資格，不過直接上台頒獎拿到世界賽資格一定是比遞補的還要開心的。

我們在全國賽當中團隊挑戰賽的資格賽成績是第七名、決賽中拿到第六名，技能挑戰賽是第二名。這次在團隊挑戰賽中比較可惜，因為最終有八個飛盤在一分區，所以只有拿到 242 分，若八個全數在四分區中即可拿到 272 分，決賽幾乎就是比誰的一分區比較少和誰的四分區比較多，僅此而已。

在資格賽的比賽當中，拿到最高分的是在練習場次中的 258 分。這個分數相當高，當時我們認為之後的資格賽應該都能夠很順利地拿到差不多的分數，然而幾乎所有隊有飛盤都沒有很準，而且雙方一分區較多，所以之後沒有一場比這個分數高的場次。

我對於技能挑戰賽的成績相當滿意，不過還是有進步的空間，這次拿到的分數總共是 352 分，遙控賽 182 分，自動賽 170 分。比較可惜的是遙控賽，平常在家裡可以拿到的最高分是 230 左右，不過因為當天場地摩擦力不同的關係，在練習場上打到四分區，在技能賽場上全部都會到一分區，這造成我們的分數減少很多，遙控賽分數都在 180 附近。

我們當天的策略是先將遙控賽在早上打完，順便調整彈射機橡皮筋的力道，這樣在下午的比賽中，不管是團隊挑戰賽還是自動賽，都可以用調整到最剛好的力道去比賽，會比較輕鬆。另外，調整橡皮筋必須先卸下彈射裝置，這也導致如果有東西沒裝好可能會影響到比賽，由於遙控賽的容錯率是最高的，在這時候調整也是不錯的選擇。可惜最後我們還是太低估摩擦力對飛盤的影響，最終分數只有 182 分。

▶自動賽 170 分場次飛盤分布狀況

自動賽的部分我們第一場拿 21 分，第二場拿 170 分，最後一場拿 19 分。我們練習和正式跑程式都是使用相同的場地，透過錄影和不斷的將容錯率提升，最終我們在第二場自動賽拿到 170 分。在 170 分的場次中，我們完成五柱發放塔並伸展手臂，不過由於飛盤大多集中在兩分和三分區，所以沒有拿到預期的 220 分。

這次比賽最困難的地方，一定就是每一個比賽場地的摩擦力都不一樣這點，一開始我們受這個影響很大，每一次都會懷疑「真的有差這麼多嗎？」，在練習場地上射擊到二、三分區，在比賽場地上可以到四分區，非常顛覆我們的認知。

不過我認為主辦單位有做得很好的地方，就是比賽場地包括技能挑戰賽場全部都很滑，而練習場地都很不滑，因為有這個差別，我們也比較好調整。許多隊伍似乎沒有去觀察這件事，我們遇到的隊伍當中，很多都喜歡將力道調整到練習場上的四分，最終在比賽場上就會出現全部都落在一分區的狀況，影響雙方的分數。

在比賽的最後，最令人振奮的就是頒獎的時刻，由於技能挑戰賽第二名的獎項沒有辦法獲得去世界賽的機會，我們希望可以拿到一個評審的獎項，取得世界賽資格。我們在團隊挑戰賽的表現不是非常好，所以其實拿到全能總冠軍和設計獎的機會並不高，相對的使用技能挑戰賽策略和分數去評估的巧思獎，對我們來說得獎機率較大。

當裁判在說明巧思獎的得獎內容時，其實在台下是非常緊張的，當裁判說出「得獎的賽隊是 6699B」時，全場的歡呼聲超大，我們超開心地跑上台頒獎，這是第一次用自己從零開始研發的機器獲得晉級世界賽的機會，異常的亢奮。

我對於這次的成績非常滿意，尤其是成功晉級世界賽的部分，雖然我們不會去美國比世界賽，但是我完全不會後悔，因為這次的研發過程中我真的學習到很多，也享受整個過程。未來我還會參加其他比賽，相信這次的經驗一定會給未來的我更多動力和想法。

謝謝主辦的中華資訊與科技教育學會，這次竟然提供總共 10 組場地，包括團隊挑戰賽的四組場地，技能挑戰賽的三組和練習場三組，相信背後一定是做足場勘和彩排，才能夠讓整體的流程這麼順暢也很充足。

謝謝這個賽季支持我的所有人，因為有你們我才能夠堅持研發自己的機器到最後，也沒有因此輸給飛輪機。謝謝爸爸媽媽在每一次比賽挫敗過後可以包容我的錯誤，也一起思考各種解決方法，像是如何維持體力撐過整天，這個對我的幫助相當大。

這次能夠沒有遺憾地完成全國賽真的很開心，在預賽中因為機器穩定性太低，在團隊挑戰賽決賽中失利，在 AST 的比賽中因為機器容錯率和射球準度更低，整體成績都不是很好。最終竟然有幸能夠在全國賽扳回一城，不管是自動賽的 170 分、巧思獎，還是技能挑戰賽第二名，對我來說都是非常大的肯定，也代表所付出的努力並不是白費的。

2023 AI 運動專題實作營：黑客松第二名！

這次要和大家介紹的是一個四天的寒假營隊，由 AI4kids 主辦和陽明交通大學合作的 AI 運動營隊。這個營隊主打的是 AI 和運動的結合，讓學生透過實作的方式了解人工智慧和深度學習，也會利用 Python 程式去分析影片中球的路線。

營隊有 60 個人，共分成六個組別，而我是第三組的隊長。營隊前兩天是由 AI4kids 的老師介紹 AI 人工智慧，分別介紹機器學習和深度學習。第三天是由陽明交通大學的教授和研究生來介紹他們做的羽球和網球相關專題。最後一天則是黑客松，每一小組要在有限的時間內完成任務並在結束後上台報告成果。

第一天：認識 AI 人工智慧和機器學習

第一天介紹的是機器學習，電腦會利用人類挑選的特徵去訓練。可以分成監督式學習和非監督式學習，而監督式學習當中又可以分成回歸和分類，指的是用來解決問題的類別。

回歸問題是最終輸出為一個數值的問題，舉例來說，「明天下雨機率會是幾 %？」就是一種回歸問題。回歸（regression）是利用過去已知的資料去預測未來的數值，最常見的類型是線性回歸，利用一條和所有過去的點誤差值最小的線來預測下一個點的位置。

分類問題是最終輸出會是「是」或「否」的問題，像是「照片中的是不是胖丁？」就是一個分類問題。常見的分類（classification）有決策樹和 KNN，決策樹就像是很多層的 if/else 判斷式，經過多層的判斷後到達的就是輸出，KNN（K-近鄰演算法）是利用取附近 K 個資料去判斷何者比較多來決定結果。

實作的部分回歸和分類都有，回歸的部分預測的是病人在一年後糖尿病的惡化程度，分類的部分則是判斷病人有沒有可能得乳癌。回歸實作的資料共有 400 多筆，我們將其分為 80% 的訓練資料和 20% 的測試資料。接著讓我們看著熱力圖當中顯示的，特徵之間的關係指數，並去挑選需要用到的特徵，最後看哪幾個特徵能夠讓最終判斷的誤差最小。分類實作當中則是做 KNN，透過調整 K 的數值，去看看最終的準確度為多少。

透過看程式碼能夠更了解機器學習，不過因為實作的部分只包括觀察更改數值的變化，所以其實沒有什麼挑戰性。較有趣的是我有寫一段程式可以一個一個去嘗試 K 的值並找出最準確的。

第二天：認識深度學習、卷積神經網路

第二天主要在介紹的是深度學習，尤其是卷積神經網路（CNN Convolutional Neural Network）的介紹，還有介紹關於數位圖片的知識。

卷積神經網路是由三大層組成的，輸入層、隱藏層和輸出層。最複雜的部份是隱藏層，是由卷積層和池化層不斷反覆，最後再由全連接層組成一個判斷過程。卷積層是利用卷積核心去找出圖片當中的特徵，而池化層則是將卷積層完成的特徵圖取重要的特徵壓縮圖片。

數位圖片是由很多數字組成的，每一個數字在電腦當中表示的是一個像素的顏色，數字越大越亮。比較特別的是座標系統，相較於平常數學課本中從左下角開始的座標，數位圖片的 (0, 0) 是從左上角開始，而且 y 座標在 x 座標前面。

實作的部分主要專注在 CNN 和卷積核心的部分，CNN 的實作中使用的資料是辨別手寫數字，我們可以調整隱藏層的層數和每次進行訓練的數量，最終會看到準確度。卷積核心的實作則是製作自己的卷積核心並去提取人臉的特徵，像是眉毛、眼睛、鼻子等等。

第三天：用程式進行球賽分析

這一天是由教授和研究生來講課，主要都是環繞在實作的部分，有學到關於電腦視覺的知識和如何利用程式去分析一場球賽、分析數據等等，最後我們還有去球場看判斷正確殺球的程式。

令我印象深刻的是棋盤格法，電腦可以利用偵測焦點並連成直線去校正圖片，可以解除廣角的效果，確認圖片的直線沒有彎曲可以幫助電腦在判斷物件時不會有偏差。

實作的部分有追蹤影片中的球、更換影片中球的圖案和分析數據。我們可以透過追蹤球賽中的球，並顯示出其前幾幀的球位置，就可以看出球的路徑，在實作當中可以更換球的圖片，並更改大小讓其較明顯。我們也有分析資料，可以去判斷一場比賽當中球速最快的、某一拍的飛行距離，擊球的座標點等等，這個部分相當有趣，因為有一個部分是需要自己寫程式計算平均球速最快的一拍。

第四天：黑客松小組競賽

最後一天的黑客松競賽中總共有三個題目可以做選擇，我們選擇的是火球英雄榜。簡單來說就是要從現有的數據當中計算出每一拍得出球速、出球角、擊球座標、飛行時間和距離等等。進階的任務是要去判斷出每一拍的球種和最終的輸贏。

透過這樣的分析可能可以幫助比賽選手了解選手的球風，或自己常犯錯的球種和位置，只要有影片和數據就能夠分析。這樣一來在面對對手之前就可以先擬定出針對對手球風的訓練，增加訓練的效率和品質。

在我們的組別當中，我是負責寫程式的人，也有上台報告。我和我左邊的同學一起擬定了一個判斷球種的判斷式，最後透過不斷的和影片當中的球種去比對，成功寫出判斷球種的程式。另外我們還有去判斷雙方選手最常使用的球種、平均出球速和最快出球速。

在球種判斷的程式當中，最難判斷的有三種球，分別是高遠球、平球和吊球。其中判斷高遠球和平球的方式是發球到接球的 Z 軸（高度）變化，而判斷高遠球和吊球的方法是接球者和網子的距離，因為我們發現並不是每一次高遠球都是從後場發球，常常會和吊球搞混，最後決定用接球位置判斷。

心得與結論

在這四天當中其實非常充實，因為學習到的知識都是之前沒有接觸過的，比較可惜的地方是實作部分並沒有挑戰性，不過可以透過已經寫好的程式觀察撰寫的方式也不錯。最後一天是最有趣的，因為可以自己撰寫程式去達成目標，尤其有很想趕快完成的感覺，不斷地除錯也可以讓程式更加完整。

除了這個 AI 運動營隊以外，還有音樂和醫學的營隊，不過我應該不會想要再參加，因為前兩天的教學應該都是一樣的，此外我對於另外兩個主題也沒有那麼有興趣。

這次在黑客松競賽當中拿到第二名，其實我對這個結果相當意外，因為在看完大家的報告後，我認為應該是有拿到冠軍的機會，不知道自己輸在哪裡。還有一個獎項是學霸獎，是頒發給整體成績最高的組別，我原本也以為會是我們組的，因為我可以說是唯一在課堂上回答老師問題的人類，也許回答問題價值較廉價，最終我們沒有拿到這個獎項。

【VEX IQ】Slap Shot, Third Generation Robot Reveal: Robot pictures and explanation

In this blog, I will be introducing this robot. This is our third generation robot in the season. We used this robot to attend our first competition in Taiwan, which qualifies for the national competition. We got the highest score of the day with 249 pts in teamwork. This robot can do all the missions on the field. We used all 6 motors.

The shooter works like the picture shown above. There will be a spinning part connected to the motor. I am using a 48-tooth gear with standoffs, but you can replace it with others like 1*4 beams. Then there is the main shooter that is pulled by the rubber bands. You will also need a blocker to prevent the shooter from going over your disc holder, I used a standoff in this case.

For the purple roller, I recommend using an Omni wheel. Our gear ratio is 15:1 speed which I think is fast enough. I added a slide for the discs to slide down into the dumper.

For the dumper, we connected the motor down below. Then connected both sides with a metal shaft and a 36-tooth gear going up to the dumper.

For the new version of the extension arm. There is this trigger that can be pushed by the arm going down. The trigger connects to the T-shaped piece at the end, when the trigger is pushed, the T piece goes down and releases the extension arm.

For the old version of the extension arm, there is a beam holding down the extension arm. When the arm raises and pushes one side of the beam down, the other side rises and releases the extension arm.

This is all for the robot explanation. I hope this helped you and your team!

2022-2023 TAI-VEX IQ Slapshot: Create Award

 

這次參加的比賽是 AST 台中美國學校舉辦的正式賽，並不會有獎項晉級任何比賽，是一個測試機器、了解規則的好機會。我們最後拿到的是 Create Award，是頒給最有創意的機器。

在這場比賽中使用的機器是我在前兩個禮拜中研發出來的新一代機器，同樣是彈射機，不過從發放塔上取下飛盤的方式截然不同，運輸飛盤的結構也有重新設計過，伸展手臂的觸發機關也修改過，相當於重新設計整台機器。

新的這台第四代機器解決很多上一代機器和預賽中遇到的問題，包括在預賽決賽中紫色塔卡住和射球速度的困境等等。首先是發放塔們，所有的處理方式都比上一代快上非常多，讓我們技能挑戰賽的戰術能夠再進步，遙控賽由四柱晉升到五柱任務全解，自動賽則是從三柱到四柱，可以拿到的最高總分增加許多。

接著是射球的部分，我們將射球速度提升很多，並將射球結構中可以容納的飛盤數增加，讓傳輸結構上的飛盤不會累積太多，減少飛盤卡住的可能性。傳輸飛盤的結構由籃子改為鍊條傳輸，可以避免飛盤間的摩擦力大結果掉不進去射球結構的狀況。

頒發的獎項共有十個，團隊挑戰賽第一名（兩隊）、技能挑戰賽第一名、Excellence Award 全能總冠軍國小組國中組、Design Award 設計獎、Build Award、Create Award 和 Judge Award。其中最後四者是不看比賽成績的，是由在場的裁判評選出來，工作日誌和面試就會變得很重要。

▶團隊挑戰賽資格賽排名

▶技能挑戰賽排名

這次我們在團隊挑戰賽的資格賽排名是第七名且平均分數是 208.8 分，決賽排名是第十一名，技能挑戰賽的排名是第六名。比賽的成績是參加過的所有比賽中最低的，包括同樣為自己設計的第三代機器，在預賽當中的表現還算不錯，這次卻是第一次感到自己結構實力非常的懸殊。

這場比賽和預賽不同的是，在正式的資格賽開始之前會有練習賽，比賽的場次也比較多，包括決賽總共比 8 場團隊挑戰賽，再加上還要空出時間去跑技能挑戰賽，時間管理要做得很完善。

團隊挑戰賽中，我們一開始的分數大約都落在 200 分左右，有時候掉到 121 分的也有，整體來說分數和機器狀態都非常不穩定，尤其是射球的部分，非常不集中。不過最後我們發現不集中的原因是力量太大，飛盤打到中間的綠色龜殼後會以非常強的力道往四處噴，導致雖然從中間發射，飛盤在中間道的數量卻是最少的。最後一場資格賽中修好彈射力道拿到 245 分。

在決賽中，最後只有打出 157 分，位居第十一名，因為我們的傳輸結構卡住飛盤，導致上方的 14 個飛盤沒有發射出去，這讓我們損失非常多的分數。主要的問題是藍色的發放塔上 10 個飛盤落到輸送帶上時，不幸有四個飛盤剛好疊在一起，而剛好卡到用來控制飛盤進入發射結構的零件，我們不管怎麼前後轉動輸送帶都沒有辦法解決，最終在我們要放棄並前往伸展手臂的時候，飛盤竟然就意外地全數落到發射結構中，不過當時已經來不及再回去發射了。

▶遙控賽第三場

技能挑戰賽最終的成績也不是很理想，甚至比預賽的成績還要差，總分只有 197 分，遙控賽 170 分，自動賽 27 分。遙控賽第一場打出 155 分只有射完五柱沒有伸展，第二場 170 分紫色塔還有一些飛盤最終有伸展，不過射球不集中，第三場射球非常集中卻因為不小心撞到發放塔手臂伸展出去被取消資格，分數計為 0 分。

自動賽中第一次因為路徑上的角度沒有調對，只有卸除黃色發放塔，第二場因為將機器拿回出發區時忘記卸除飛盤而被取消資格，否則我們是有將任務全數做完的，第三場因為卸除藍色發放塔的手臂卡住，在重置的時候消耗太多時間，最終只有完成三柱塔。

在所有比賽場次結束後，其實是非常失落的，因為藉由這場比賽讓我認清就算花上整整兩個禮拜的時間全數花在機器人結構、程式、遙控上，以我的實力，最終拿到的成績也沒辦法很理想。

運氣很不會看時機，每一次比賽中都是在最重要的時刻消失，不但在技能挑戰賽中的遙控和自動挑選最有可能拿到最高分的場次，甚至在最重要的決賽中，當我們放棄等待的時候突然讓飛盤通順，不過這也讓我們學習到閱讀規則和機器人穩定度的重要性，我想這就是極端的「從失敗中學習」。

這次比賽中唯一表現最好的是我們的面試，在所有隊伍中是最高分的，不過因為比賽成績太差而沒辦法拿到更好的獎項，最終得到 Create Award。

我想我們能夠拿到面試最高分最大的原因就是豐富的機器研發過程，相較於前幾年的機器，這次我們有更多在機器中的進化和調整。這讓我對於裁判問的問題都能夠滔滔不絕的一直分享，也能夠說出每一個結構設計的理念、程式當中最特殊的地方等等，看到裁判在聽我們說話時臉上都會露出笑容也增加我對自己的自信。

雖然不是最好的獎項，但是我認為這次拿到 Create Award 其實比拿到 Excellence Award 還要更有意義。Create Award 是頒發給機器人設計最獨特也最有創意的機器，雖然最終成績不好，但是這個獎項給予我繼續研發機器的動力和肯定，如果今天我沒有親眼看到機器的這些問題，我一定不會意識到自己日後該怎麼去改進，更不會知道以自己目前的實力，需要付出更多的時間和努力才能夠追上其他隊伍的實力。

我不後悔自己改了這台機器，它讓我們在處理發放塔更加快速，讓我們達到之前一直都很想要打完的五柱加伸展策略，雖然在這次比賽中發現非常多的問題，不過我想解決這些問題後達到的目標，能夠讓我感受到更多的喜悅。希望能夠藉由這次的比賽，讓我們在 2/11 的全國賽當中雪恥拿到 Excellence Award。

VEX IQ 2022-2023 國中組公開賽：團隊挑戰賽第五名、技能挑戰賽第四名、資格賽第一名

這次要分享的是 12/17 號參加的國中組公開賽，也是今年 VEX IQ 賽季中參加的第一場正式比賽，公開賽是校隊和非學校隊伍都可以參加的比賽，而在 11/5 和 11/6 已經舉辦過學校隊伍專屬的校際盃比賽，最終公開賽和校際盃的前 20 名，共 40 隻賽隊賽隊得以晉級 2/11 的全國賽。

在這場比賽中可以拿到的獎項有七種，團隊挑戰賽前五名和技能挑戰賽前兩名，我們拿到的是「團隊挑戰賽第五名」和「技能挑戰賽第四名」，成功晉級全國賽。

這次的規則是要將裝載在三種不同的發放塔上的橘色圓盤射到得分區當中，得分方式總共有三種，第一是將裝在發放塔中的飛盤取下，取下一個得一分，共 45 分；第二是將飛盤射擊到得分區當中，得分區有四個，分別從遠到近是兩分、三分、四分、一分，最高可得 45 x 4 = 180 分；第三是伸展機器人手臂去觸碰得分區旁邊的格子，可以得到觸碰到的格子相對應的得分區中飛盤數的分數，最多可得 45 分，例如在四分得分去有 10 個圓盤，而機器人手臂接觸到四分區的格子，可以額外加 10 分。

發放塔總共有三種，黃色的發放塔是要將綠色的板子往內推將圓盤卸下，藍色的發放塔是要將存放圓盤的支架往上推讓飛盤往下掉釋放，而紫色的發放塔則是要藉由轉動紫色轉輪釋放。

在團隊挑戰賽中有兩台機器，所以最高可得的分數是 45 + 45 x 4 + 45 x 2 = 315 分，而在技能挑戰賽的遙控賽當中只有一台機器，最高可得的分數是 45 + 45 x 4 + 45 = 270 分。

從賽季一開始，總共製作了三台機器，這次用的是我們研發的第三代機器。在今年的賽季當中，機器的型態可以依照發射飛盤的方式分為兩種，一種是用馬達高速轉動輪子將飛盤發射出去，我們稱作飛輪機，另一種是用橡皮筋和馬達帶動的發射器發射，這種稱作彈射機。

我們拿去比賽的是彈射機，因為相較於飛輪機，我認為彈射機要將圓盤發射並集中在 4 分區比較容易，雖然飛輪機也可以達到，不過需要較多細節的調整。台灣隊伍當中大部分都是使用飛輪機，這次 35 支隊伍的比賽中我只有看到兩到三隊使用彈射機，而我們是當中將彈射機調整到最有效率的隊伍。

這是時隔 7 個月又 7 天後第一次站上 VEX IQ 的比賽會場，內心充斥著緊張的情緒和微小的自信，也有微小的睡意，因為比賽前一天的晚上緊張的睡不著，總共只睡兩個半小時，但精神被緊張的心情支撐起來早上的睡意也僅占一小部分。

第一次在比賽中拿著和大眾非常不同的機器參賽，深怕因為這一點不同而使比賽結果不理想。我將機器放到練習場上並開始測試各種功能和自動程式，因為都相當順利，這也建立起我對這場比賽的自信。

在測試後有對機器進行一些調整，像是機器的伸展手臂沒辦法達到四分區的目標，所以調整了橡皮筋和結構上的一些設計，也因為有零件容易脫落的問題而將一般的插銷更換成釘子插銷增加固定等等。

技能挑戰賽最終排名第四，遙控賽 185 分和自動賽 54 分，總共 239 分。在比賽前我就有預料到我們這台彈射機在技能挑戰賽中應該無法拿到高分，因為結構設計上就有些地方容錯率較低無法穩定在自動賽發揮。

原先預設可以拿到的最高分是 320 總分，遙控賽 180 分和自動賽 140 分，遙控的策略是完成四柱發放塔並伸展，自動的策略則是三柱發放塔加伸展。遙控的部分在早上精神最好的時候去挑戰拿到比預設更高的分數，而自動賽很可惜的在三次機會當中拿到的分數分別是，19 分、9 分和 54 分，距離目標相差較遠。

這次技能賽第一名的總分是 316 分，遙控 202 分和自動 114 分，是一台飛輪機。由於他們的機器較多協助校正機器位置的裝置，可能在自動賽當中表現在穩定，而且也因為結構的不同，飛輪機較容易處裡紫色發放塔，相較之下我們因為成功率太低就沒有處裡。

我認為我們的機器在技能挑戰賽較劣勢，主要是因為射球速度太慢而且紫色發放塔的處裡太過困難，不管是對於機器的程式還是遙控，都要一定的運氣。如果想要在日後的比賽提高最高可以得到的分數，我們就比須解決這兩個問題。

團隊挑戰賽分成資格賽和決賽，這次每一支隊伍各有五場資格賽，最後會將五場的分數扣掉最低的一場並計算平均分數，接著按照排名去配對決賽的隊友。我們在資格賽的排名當中以 231.75 的平均分數位居第一名，我覺得算還不錯的結果。

五場資格賽的分數分別是，240 分、249 分、198 分、170 分和 240 分，其中 249 分是整場比賽中最高的分數，而我們是唯一在五場資格賽當中有兩場以上 240 分的隊伍，而且 88 場資格賽中也只有 14 場超過 200 分，240 分以上的更只有五場。我認為彈射機在團隊挑戰賽中真的很占上風。

團隊挑戰賽中得到的是第五名，決賽時對到的隊友是 1713A，來自桃園的隊伍。

當時幾乎是穩定可以拿第一名，但是我因為稍微一個小失誤，使紫色發放塔中的圓盤卡住，原本可以拿下八個圓盤，最終只有拿到兩個。準確來說，是沒注意到要將機器上可上下移動的籃子往下調整，導致紫色發放塔的圓盤無法藉由旁邊的斜坡滑入籃子，在入口處被卡住也導致轉盤無法往後旋轉的紫色塔被飛盤卡住。若有拿到這六個飛盤，就能夠超越第一名當時 230 分的成績。

由於知道是自己的問題，在比賽結束後其實非常難過和自責，彷彿讓身旁努力不懈的隊伍的付出都因為我的失誤而失去第一名的價值，也讓他們損失在這場比賽中以第一名的身分站上舞台的機會。「要是自己有注意到這件事就不會變這樣了」內心不斷重複著這句話，身體逐漸被內疚和悲傷的情緒佔據，眼前的景象逐漸模糊，努力忍住的淚水也在比賽結束後掙扎的湧出眼眶，不斷地流淌，真希望一切都只是一場夢境。

很感謝所有在比賽後前來鼓勵我們的隊伍和朋友，謝謝 6611B 的 JJ 在比賽時鼓勵我，也會來看我們比的各場資格賽和技能挑戰賽，更謝謝 1713A 的兩位隊員和教練，願意和我們一起在決賽中練習和努力，很榮幸能夠和你們一同組隊參加決賽。

這次在機器方面沒有辦法調整到面面俱到，雖然能夠在資格賽中表現不錯，但是整體上還是輸飛輪機一些，我覺得相當可惜，不過我還沒有想到應該如何改進，首先可能會先解決發射圓盤的速度問題，希望日後在全國賽中能夠證明自己的實力。

謝謝媽媽當天載我們來回至雲林參加比賽，並在比賽中幫忙處裡中餐，謝謝海龜老師在準備比賽的過程中給予結構上可以改進的建議，伸展手臂的部分也變得比以前穩定，謝謝弟弟跟我一起練習遙控，讓我們在遙控賽當中可以拿到 185 分。

謝謝中華資訊與科技教育學會舉辦一系列的 VEX IQ 比賽，讓我們有非常完善的比賽可以參加，並且有這麼大的舞台可以表現自己努力的成果。謝謝學會的 Judy 送我可愛的聖誕節鹿耳夾子，我在頒獎的時候有戴上台喔🙂

參加這次比賽給我相當大的成就感，在資格賽中得到多次高分，也有許多隊伍對我們的機器很感興趣，像是如何做到不讓飛盤卡住等。一開始參加 VEX IQ 比賽的時候，用自己的機器頂多在比賽中得到三到四名左右的成績，這次能夠在資格賽中打出全場最高分真的很開心，尤其用和大多數人不同的機器達成時特別感到愉悅。希望在下一場比賽中，不管是結構還是程式都能夠有所進展，在決賽中拿下第一名證明自己的實力。