在這篇部落格當中，記錄的是 FIRST 世界賽 4/20-4/23 四天當中，所經歷的攤位參訪、比賽過程和紀念品交換等等活動。我們獲得的成績，包括邀請賽世界冠軍、機器人競賽世界第二、機器人設計獎，會整理在本文最後。在美國其他的遊玩及參訪會整理在另一篇部落格中。
FLL Challenge 隊伍認識與交流
FLL Challenge 攤位當中，共有 108 個隊伍，這邊介紹的是在整個比賽當中有參觀並交流的隊伍，不只是在攤位上的相識，在機器人比賽中也認識許多隊伍的機器人設計和專題想法。
#5715 Jedi Bricks
美國紐約的隊伍，攤位編號 11 號。隊伍名稱為 Jedi Bricks，隊伍編號 5715。
他們機器最高可得 585 分，在比賽場次中最高的得分紀錄是 495 分。會讓我走進這個攤位的原因是他們的隊名，Jedi 是星際大戰的絕地武士，後來在網路上查詢也發現，他們從 2014 年就開始參賽了。
#55428 TASIS Tigers 1
瑞士的隊伍，攤位編號 54 號。隊伍名稱為 TASIS Tigers 1，隊伍編號 55428。
機器人最高可得 450 分，攤位中最顯眼的就是豐富的瑞士國旗，遠看的攤位非常的紅也很顯眼。印象最深刻的部分是當我們介紹最高可得 680 分時，他們說會在比賽會場為我們加油。
#55442 FIRST FUJISAN
日本的隊伍，攤位編號 20 號。隊伍名稱為 FIRST FUJISAN (Yamanashi Japan)，隊伍編號 55442。
在機器人中最高可的 680 分，在機器的部分我很有印象，在 YouTube 上曾經看過他們很多影片，在賽季中後期一直受到啟發，像是之前的第二趟的衣服和路徑就是受到啟發才製成的。
攤位的活動是用片假名寫出你日文名字，像是隊友的名字 Cindy，寫出來就是 スィンディ。在攤位桌子上也擺放著自動蓋章機器，當顏色感應器偵測到紙張上的隊伍 LOGO，就會蓋章。真的很有創意，利用大家對日文的好奇，和大家交流並溝通：）。
因為真的對他們充滿了興趣，我再次前往詢問了他們的專題想法。他們發現貨物有時候大小太大無法塞入門中，所以決定製作一個 APP，告訴消費者和運送人員貨物的大小並進行溝通。
#55370 EDUBOTIC
智利的隊伍，隊伍名稱 EDUBOTIC，隊伍編號 55370。
這支隊伍是在大家一起拍團照時參觀到，拍照完後自己好奇去交流的，雖然沒有記得隊伍編號，但是有特別詢問機器人設計。
他們是第一年參加這個比賽，機器人可以達到最高 550 分，是用 SPIKE 製作，有許多不同的衣服套件。用兩個馬達當作底盤，兩個當作解任務的動力，一顆顏色感應器循跡和一顆出碰感應器切換程式。
最後他們還用安全帽手電筒和我們兌換胸章，他們人也很 nice，印象還不錯。
#55467 Legotronic Beavers
我認為有可能贏過我們的隊伍就是，來自西班牙的 55467 Legotronic Beavers。他們的機器是用 SPIKE PRIME 製作，第一次聽到的時候十分震驚，顛覆了我對於 SPIKE 的想像。他們總共跑五趟可完成滿分 680 分，換裝的方式和我們非常像，都屬於卡準式換裝，和我們不一樣的是他們的衣服沒有繞到後方，只在機器前方。
SPIKE PRIME 只有六個孔，要怎麼達到和 EV3 一樣的效果呢？他們說因為 Gyro 內建在 SPIKE 主機內部，不需擔心沒有陀螺儀校正。他們也說再之前 7 年的 EV3 比賽經驗和不斷測試當中，覺得 EV3 的陀螺儀很爛也不如 SPIKE 的內建陀螺儀，所以如果明年要選擇的話，會繼續使用 SPIKE。
在場上的穩定性我們也親眼見證過，第一場跑出的分數 660 分已經夠顛覆我們的想像，第二場甚至突破之前的分數直接跑出 680 分滿分的場次，全場都為之震驚。這驚人的穩定度，相較於我們的穩定很多，非常有機會超越我們的機器人分數。
還有一點我覺得他們的隊伍特別的地方，在衣服製作上，他們都會裝插銷在衣服周圍，方便之後如果要改裝機器的話，很方便去做修改。
#55416 SESI CLP
巴西的隊伍，攤位編號 10 號。隊伍名稱 SESI CLP，隊伍編號 55416。
這支隊伍是在最後一天比賽中的表演賽等待區遇到的，前一天在正式機器人比賽中以最高分 650 分位居第四名。我最喜歡的是他們的母機設計，有使用到氣壓罐，並在母機上安裝一個可以往下伸的鋼珠。
在比賽開始前打氣進入氣壓罐當中，在它們其中的一趟任務遇到要轉彎的時候，因為母機前的兩個輔助輪摩擦力很大不太穩定，於是會利用氣壓缸將鋼珠往下伸，讓機器前方被抬起來，並使兩顆輔助輪離地，轉彎更容易。
另外他們也將每一趟衣服用顏色區分，讓換裝更簡單明瞭，也用團隊上成員的名字將衣服套件取名，每一趟衣服也都有自己特殊的意義，這讓我覺得它們很認真看待自己做的套件，也很用心享受著整的比賽。
最終他們在表演賽進入四強，被正式機器人競賽的冠軍 Legotronic Beavers 擊倒。
FTC 比賽及攤位勘查
在比賽告一段落後，我們前往 FTC 的攤位參觀各個隊伍的攤位以及機器人介紹，也剛好遇到台灣隊伍 11047 SCREW IT 即將參加的第 75 場比賽，於是也觀看了幾場 FTC 比賽了解更多詳細的比賽過程。
在 FTC 的機器人當中，已經是使用金屬零件製作，進入 FTC 和 FRC 攤位前都必須配戴護目鏡。因應這次的題目，在機器人上可以看到不同的滑軌以及吸方塊裝置的製作，其中我找到一個很強且擁有高水準機器的隊伍。
#8864 Brainstormers
在我看過 FTC 的比賽規則和現場比賽後，我認為若在自主的效率可以提升，則會對之後的得分很有幫助，所以我認為這一隊 8644 有很高的機率獲勝。
而他們的機器在自主的部分就相當有優勢，由於吸球和運送的裝置設計是垂直的。機器便僅需在角落吸球，接著平移並再利用超長的伸長結構放置方塊，不需要轉彎便增加了很多穩定性。他們在自主的部分大約都可得 7-8 個物件在第三層 hub，相較其他在比賽會場看到的隊伍，有很大的優勢。
在強隊之中，我發現有一個機器的共通點，他們放置方塊的伸長結構都很長，可以省下移動所花費的時間，也可以減少移動造成的不穩定性。他們的伸長結構也可以延展的很長，更重要的是他們的伸長結構非常的穩固，這在決賽要防禦時非常有優勢，被其他隊伍撞到時，機器較不會壞掉。
他們的機器也可以穿越場地上的障礙物，便不用特別繞遠路，可以省時也不會受到障礙物影響。
後來看了他們上傳在 YouTube 上的 robot reveal 影片，我更確信了他們機器的優勢和他們的實力。
最終他們也拿下共三個獎項，Championship Finalist Alliance - 1st Team Selected、Jemison Division Winning Alliance - 1st Team Selected 和 Control Award Sponsored by Arm, Inc. Finalist。
FRC 比賽及攤位勘查
參觀完 FTC 的攤位後，也順便走去 FRC 攤位看看更多進階的機器人設計，這次的 FRC 題目和 VEX IQ 的題目有點類似，都需要發射球，有高得分和低得分區，在比賽最終也需要進行吊掛，共有四層，在攤位當中最有印象的是用壓克力板座高掛爪子的隊伍。
#5804 TORCH
我認為最強的 FRC 隊伍是 5804 TORCH，最有特色的是吊掛系統。吊掛在 FRC 比賽中總共有四根吊掛鐵桿，而攀爬到第四根桿子可以獲得的最高分數，相當於投射好幾顆球進到籃框中，非常重要。
他們的吊掛系統是利用壓克力板製作的，這讓我非常震驚，因為在觀看 FRC 比賽的過程中，大部分看到的隊伍都是使用鐵零件來製作。
為什麼在做吊掛系統的時候不選擇使用鐵的零件來製作呢？他們說因為經過測試，他們發現壓克力板製作的高掛系統比用鐵的做還要堅固。
不單單是吊掛系統，他們的吸球和射球系統也和其他隊伍不相上下，我認為他們很有機會得到冠軍。
最終他們也拿下很好的獎項，在它們的 division Newton 當中獲得 Championship Division Winner，也獲得贊助商 Rockwell Automation 的獎項 Creativity Award sponsored by Rockwell Automation。
贊助商攤位參訪
贊助商攤位中我想介紹的是 Novelis 公司，他們主要在做的是鋁 Aluminum，這次在 FIRST 比賽中共贊助 2,000,000 美金。
許多大公司都是他們的客戶，像是波音的飛機、知名汽車品牌（Ford, Volvo, BMW）等等。另外他們也表示，在世界中看到的鋁製品當中，有 50% 以上都是由他們公司製造的。
在攤位旁邊有一台壓鐵罐的機器，裝在巨大鐵罐當中，只需要將鐵罐放入入口，便可以被壓扁。在展示的時候，他們將瓶蓋和瓶身放入，接著使用遙控器將鐵罐壓扁之後，放入下方的垃圾桶當中。
製作這種機器的目地何在？他們希望可以將這個鐵罐壓縮機器放置在體育場當中，讓大家將喝完的可樂放入機器就可以自動壓縮體積並蒐集在一個定點。
我認為這個做法有優點也有缺點，優點是他們可以利用大家對自動壓縮機的興趣讓大家丟垃圾，也可以有效回收鐵鋁罐。缺點的部分，我認為當有這種機器設置在體育場時，必定會有很多人想要投入不同的物體測試，這樣也就可能造成機器壞掉。
這個鐵鋁罐壓扁機器是我最印象深刻的，也很喜歡這家公司 Novelis 的攤位表現方式。
FIRST 世界賽大學攤位參訪
參觀大學攤位之前，在贊助商攤位中填寫了大學和適度調查，我便按照調查出來的順序去尋找大學攤位。
我想介紹的有兩家大學令我印象深刻，第一家是 Lawrence Technological University 勞倫斯科技大學，美國中西部排名第 37 名的大學。他們的大學中有很多科系可以修，大部分可以想到的 Engineering 都在裡面，包括 Mechanical Engineering 和 Robot Engineering 等等。
獎學金（Scholarship）的部分，他們有提供 FIRST 的獎學金，不管是 FLL, FTC 還是 FRC，只要有參加過 FIRST 的比賽，都可以申請獎學金，最高可達 16000 USD (46萬左右台幣)。
第二家想要介紹的是 Syracuse University 雪城大學，美國排名第 59 名的大學。我會印象深刻是因為它們的紀念品非常特殊，是一支有螺絲起子、手電筒和替換螺絲頭的原子筆。
成績總結
最終我們 Tai-Botics 團隊在所有獎項當中拿到兩個獎盃，機器人設計獎和機器人表現亞軍，另外在比賽最後一天的表演賽 Encore Match 當中，我們在前八強的隊伍的競爭中獲得冠軍的榮耀。
▶機器人正式比賽亞軍
機器人設計獎是機器人報告的獎項，可見在機器人報告當中裁判對我們的機器和報告方式可能有些興趣。機器人表現的獎項是我們從第二天比賽開始，從三場模擬賽和不斷的預約比賽場地練習，遇到問題又馬上解決，經過一坡三折後才拿到的好成績，非常有成就感。
▶表演賽後和亞軍的西班牙隊合照
表演賽是正式比賽中前八強的隊伍在賽後進行的比賽，不列入成績計算，所有的比賽隊伍都可以來觀看，是非常有壓力的比賽，最終能夠拿到冠軍是一件不容易的事情。
比賽後心得總結
在這個比賽中覺得最好玩的事
在這次的 FIRST 比賽中，我覺得最有趣的事情是和其他隊伍交流的樂趣，了解各種隊伍的機器設計。就算不是 FLL，是 FTC 或 FRC 的其他強隊，我也很享受聽他們講解機器的過程，每一次的詢問都可以獲得意想不到的收穫。
一開始，我其實不太敢和 FTC FRC 的隊伍們交流，因為看到他們細緻且多功能的機器，會害怕他們認為我們不了解規則或是機器的運作方式而不樂意和我們說話。然而就像老師說的，在會場看到的 FTC FRC 隊伍們，也都是從 FLL 開始學習的。我也在每一次的交流中，領悟到這個道理。
第一次找到的隊伍是 18438 Wolfpack Machina (FTC)，他們聽到我們介紹自己是 FLL 隊伍時，便提到兩年前仍是 FLL 隊伍，因為疫情的關係比賽取消，紀念品沒有發出去。他們便送給我們那未曾發出的 2019 年 FLL 紀念品。
在贊助商攤位時，由於初次面對出社會的人類，有點小緊張，認為自己可能距離出社會還有點遠，也可能不了解公司運作。然而每一次去參觀，大家都很熱情的和我們介紹，也從中學習到很多不同的科技。
另外，在今天參加過表演賽 (Encore Robot Performance) 後，我體驗到表演賽的刺激以及逆轉的可能性。
在表演賽中，各種因素都可能影像之後的勝負，有時候運氣也佔大部分，而這次我們的比賽經驗，彷彿是只出現在電影中的戲劇性場景。在四強賽中的平手，彷彿上天給我們一個新的機會，原本已經喪志準備收拾回去的我們，看到以 245 達成的平手，雀躍的不知道該如何詮釋這份喜悅。
在比賽中「隨時可能逆轉的機會」和「與其他隊伍交流的機會」，讓我認為這是這次 FIRST 比賽中最有趣也最吸引人的地方。
在這個比賽中學到了什麼
在這次的比賽當中，我學到的事情是「不要害怕去溝通」。有時候不管是在哪裡，我時常因為害怕爭取或詢問而錯失許多機會，像是可能因為不敢詢問廁所的所在而選擇放棄。
在這次四天的賽程中，不管是參觀別人的攤位還是在機器人比賽，都讓我更加的意識到溝通的重要性。
這次的比賽中，讓我覺得「還好有去溝通」的事件是，機器分數算錯的重大危機。當時我們看到螢幕上顯示的分數比我們預計的分數 680 少了 20 分，於是開始思考解決方案。我們知道如果不出面去溝通，可能會後悔一輩子，於是我踏出之前不敢踏出的那一步，決定詢問距離我們最近的裁判。
後來透過我們比賽桌的裁判，詢問到計算分數的裁判，最終經過確認後，他們發現因為一時的疏失，少計算了通過檢錄的 20 分，成功要回該有的 680 分。
若這是以前的我，我會不敢踏出這一步，假裝沒看到並默默的離去，然而現在有隊友和老師的陪伴，讓我更勇於發問並爭取屬於自己的分數。
最想感謝的人
持續四天的 FLL 世界賽很快就結束了，最終我們拿到的是機器人表現第二名和機器人設計獎第二名，和表演賽中第一名的佳績。
從賽季開始，經過六個月的努力，最終完成賽季最後的一場比賽。我想要感謝各位隊員的熱血奮鬥、老師的細心指導、家人的支持和其他在旁為我們加油的人類。
謝謝海龜老師，在我們陷入困境時給予我們幫助。尤其是在修改機器結構和程式的時候，在進行結構改良時，每次給予的建議和在旁的陪伴都銘記在心。
謝謝阿正老師，在每一次報告的排練時都認真的觀看並給出建議，讓我們的報告更有趣也更吸引裁判的目光。
謝謝郁涵在我跟欣凌沒有時間去逛攤位時，願意幫我們先去探查情報，更方便讓我們完成作業。
謝謝欣凌在機器遇到困難，不管是程式還是結構的問題時，可以依照多年的經驗給予超有用的建議，解決了許多問題。
謝謝義琛、庠濂、祐璿、瑋呈努力的故攤位，很快的就把紀念品全部都發完，連我們機器人組回到攤位都會說「Where are you from?」。
謝謝定理、紹齊，在場上做出完美的操作和判斷，讓我們機器得到很好的成績。
謝謝所有隊員在這次比賽中的努力，尤其簡瑋呈還在我們需要陀螺儀時特別和希臘隊伍借，也在需要備用零件時跑回飯店幫我們拿。
謝謝彤恩努力完成我們專題和團隊的工作日誌，謝謝芖丞、耀頡在專題模型上的貢獻，也謝謝廷宇願意當我們的導演幫我們拍攝影片，在報告當中都有一直提到你們：）。
感謝大家，才有今天的成績。
比賽結束了，覺得有什麼可以再改進的地方
如果要說下次還有什麼可以改進的地方，我做了一些分析。
從我們的獎項來看，專題和核心價值報告是相對比較弱的部分，我想最可能的原因是 QA 在機器人報告當中較多人回答題目，也可能因為機器人的報告中裁判非常喜歡我們的工作日誌。
QA 的部分，我認為這的確是很需要加強的部分，在報告當中還有很多隊員沒有回答或只說上一兩句話。有些人因為沒有特別去記分配到的問題，有些人有練習卻遲遲不敢說出口，回答的時機和問題的重點是非常需要練習的。
在機器人報告中，因為許多機器人組的都有參與很多練習，庠濂紹齊等人就較踴躍的回答。相對在專題和團隊報告當中，大部分都是由我來回答。
雖然在專題上主題的著力點原本可能就不太夠，但我認為若需要在報告當中獲得裁判的喜好，QA 應該要所有隊員都有回答到一個才有機會獲獎。
在機器的部分，我認為備用零件可能要攜帶的更齊全，像是這次的陀螺儀和滑輪沒有帶到很多，有時甚至還得和其他隊伍借。
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